無人機(jī)(drone)的正式名稱為無人飛行器(unmanned aerial vehicle)，它是一種不需要人駕駛的飛行器，主要通過遙控或內(nèi)設(shè)的智能控件進(jìn)行操控。該如何通過整合嵌入式系統(tǒng)，提供器具導(dǎo)航、自我平衡等功能并飛行到特定高度，同時(shí)還能和位于遠(yuǎn)端的使用者或機(jī)器交換信息，無人機(jī)就是一個(gè)最好的實(shí)例。

傳統(tǒng)上來說，無人機(jī)常見于防御及科學(xué)方面的應(yīng)用，像是深入偏遠(yuǎn)地區(qū)、監(jiān)控、氣象偵測或送貨到條件惡劣的地區(qū)。近來由于低成本的微型低功耗嵌入式技術(shù)問世，無人機(jī)逐漸被運(yùn)用在消費(fèi)性應(yīng)用。現(xiàn)在無人機(jī)已成為玩具、攝影輔助器材、送貨載農(nóng)藥噴灑的工具等。

無人機(jī)吸引了各類人的濃厚興趣，包括創(chuàng)新企業(yè)、學(xué)生、系統(tǒng)整合商、解決方案供應(yīng)商、電商以及科技供應(yīng)商。無人機(jī)可使人類的生活變得更好、更安全也更有效率。

感測器以低功耗網(wǎng)絡(luò)連接技術(shù)出現(xiàn)重大進(jìn)展，是近來無人機(jī)得以飛快成長的關(guān)鍵所在，而本文也將對此加以詳細(xì)說明。

無人機(jī)的特性

無人機(jī)的動作必須非常精確，除了穩(wěn)定，還要能到飛行到預(yù)期的高度并有效進(jìn)行溝通。因此，一臺最基本的無人機(jī)必須具備以下特性：

a) 穩(wěn)定

無人機(jī)應(yīng)該要穩(wěn)定，不可無預(yù)警突然震動、搖晃或傾斜，否則就會失去平衡并墜毀。

b) 精確

無人機(jī)的動作要非常精確。至于動作可能指距離、速度、加速、方向與高度。

c) 能抵抗各種環(huán)境條件

無人機(jī)要能抵抗下雨、灰塵、高溫等環(huán)境狀況。而且不止外部材質(zhì)，無人機(jī)內(nèi)部所使用的電子零件也要如此。

d) 低功耗

無人機(jī)將會變得越來越輕，因此如何確保超低功耗以盡量縮小電池尺寸就顯得尤為重要。低功耗技術(shù)的崛起，已使得無人機(jī)技術(shù)得以普及化。

e) 環(huán)境感知

　　環(huán)境傳感技術(shù)逐漸崛起，成為無人機(jī)最關(guān)鍵的發(fā)展領(lǐng)域之一?，F(xiàn)在的無人機(jī)都具備好幾種傳感器以監(jiān)測環(huán)境。收集到的資料可用在各種應(yīng)用，例如氣象監(jiān)測、農(nóng)業(yè)等用途。

f) 聯(lián)網(wǎng)功能

聯(lián)網(wǎng)功能是無人機(jī)崛起并廣為市場接受的重要因素。無人機(jī)可通過簡單的智能手機(jī)、遙控器或直接通過云端加以控制。應(yīng)根據(jù)不同使用案例，提供適合的聯(lián)網(wǎng)功能解決方案。有的無人機(jī)會采用多種聯(lián)網(wǎng)功能解決方案，以滿足多用途使用案例的需求。

傳感器

在無人機(jī)里所扮演的角色，位于無人機(jī)的核心位置，可確保裝置功能與導(dǎo)航正常運(yùn)作。這些傳感器包括加速度計(jì)、陀螺儀、磁羅盤與氣壓傳感器。

加速度計(jì)

加速度計(jì)是用來提供無人機(jī)在XYZ三軸方向所承受的加速力。它也能決定無人機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)的傾斜角度。當(dāng)無人機(jī)呈現(xiàn)水平靜止?fàn)顟B(tài)，X軸與Y軸為0克輸出，而Z軸則為1克輸出。地球上所有對象所承受的重力均為1克。若要無人機(jī)X軸旋轉(zhuǎn)90度，那么就在X軸與Z軸施以0克輸出，Y軸則施以1克輸出。傾斜時(shí)，XYZ軸均施以0到1克之間的輸出。相關(guān)數(shù)值便可應(yīng)用于三角公式，讓無人機(jī)達(dá)到特定傾斜角度。

加速度計(jì)同時(shí)也用來提供水平及垂直方向的線性加速。相關(guān)數(shù)據(jù)可做為計(jì)算速率、方向，甚至是無人機(jī)高度的變化率。加速度計(jì)還可以用來監(jiān)測無人機(jī)所承受的震動。

對于任何一款無人機(jī)來說，加速度計(jì)都是一個(gè)非常重要的傳感器，因?yàn)榧词篃o人機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)，都要靠它提供關(guān)鍵輸入。

陀螺儀

陀螺儀傳感器能監(jiān)測三軸的角速度，因此可監(jiān)測出俯仰(pitch)、翻滾(roll)和偏擺(yaw)時(shí)角度的變化率。即使是一般飛行器，陀螺儀都是相當(dāng)重要的傳感器。角度信息的變化能用來維持無人機(jī)穩(wěn)定并防止晃動。由陀螺儀所提供的信息將匯入馬達(dá)控制驅(qū)動器，通過動態(tài)控制馬達(dá)速度，并提供馬達(dá)穩(wěn)定度。陀螺儀還能確保無人機(jī)根據(jù)用戶控制裝置所設(shè)定的角度旋轉(zhuǎn)。

磁羅盤

正如名稱所示，磁羅盤能為無人機(jī)提供方向感。它能提供裝置在XYZ各軸向所承受磁場的數(shù)據(jù)。接著相關(guān)數(shù)據(jù)會匯入微控制器的運(yùn)算法，以提供磁北極相關(guān)的航向角，然后就能用這些信息來偵測地理方位。

為了算出正確方向，磁性數(shù)據(jù)還需要加速度計(jì)提供傾斜角度數(shù)據(jù)以補(bǔ)強(qiáng)信息。有了傾斜數(shù)據(jù)加上磁性數(shù)據(jù)，就能計(jì)算出正確方位。

磁羅盤對于硬鐵、軟鐵或運(yùn)轉(zhuǎn)角度都非常敏感。所謂硬鐵是指傳感器附近的堅(jiān)硬、永久性鐵磁性物質(zhì)。它能使羅盤讀數(shù)產(chǎn)生永久性偏移。 軟鐵則是指附近有弱鐵磁性物質(zhì)，電路走線等。 它能讓傳感器讀數(shù)產(chǎn)生可變動移位。因此它也需要磁性傳感器校正算法，以過濾掉這些異常狀況。 這時(shí)候最重要的是讓用戶不必費(fèi)力，運(yùn)算法就能快速進(jìn)行校正。

除了方向的感測，磁性傳感器也可以用來偵測四周的磁性與含鐵金屬，例如電極、電線、車輛、其他無人機(jī)等等，以避免事故發(fā)生。

氣壓計(jì)

氣壓計(jì)運(yùn)作的原理，就是利用大氣壓力換算出高度。壓力傳感器能偵測地球的大氣壓力。由氣壓計(jì)所提供的數(shù)據(jù)能協(xié)助無人機(jī)導(dǎo)航，上升到所需的高度。準(zhǔn)確估計(jì)上升與下降速度，對無人機(jī)飛行控制來說相當(dāng)重要。

無人機(jī)傳感器的重要特點(diǎn)

無人機(jī)很容易受到極端狀況的影響，包括震動、噪音與環(huán)境。無人機(jī)里所使用的傳感器應(yīng)該具備高度防震功能，擷取的噪音越少越好，而且速度夠快能吸收所有震動。不可以因?yàn)闇囟?、濕度等環(huán)境參數(shù)的變化就影響效能。最后它還要耗電超低，以提供更高的電池續(xù)航力。

運(yùn)算法所扮演的角色

要將原始的傳感器件數(shù)據(jù)庫扮演了相當(dāng)重要的角色。算法可擴(kuò)大傳感器功能，使其超越原本已知范圍。運(yùn)算法還能結(jié)合來自不同傳感器的輸入，產(chǎn)生具備情境感知特色的輸出。

加速度計(jì)、陀螺儀與磁羅盤這三種動作傳感器各有不同優(yōu)缺點(diǎn)。傳感器的限制包括校正不夠完美，也會因?yàn)闀r(shí)間、溫度與隨機(jī)噪音而產(chǎn)生漂移。磁力計(jì)與加速度計(jì)容易失真，陀螺儀則是原本就會出現(xiàn)漂移現(xiàn)象。我們可利用傳感器融合數(shù)據(jù)庫來相互校正這些傳感器，以打造在所有情境下都能得到正確結(jié)果的條件。它不只能提供校正過的傳感器輸出，還有角度與航向角的信息，以及四元數(shù)角度。

特定應(yīng)用傳感器　　

這類傳感器并不影響無人機(jī)的核心功能運(yùn)作，但越來越常被用在無人機(jī)上，以提供各種不同應(yīng)用，例如氣候監(jiān)測、農(nóng)耕用途等。

濕度傳感器　　

濕度傳感器能監(jiān)測濕度參數(shù)，相關(guān)數(shù)據(jù)則可應(yīng)用在氣象站、凝結(jié)高度監(jiān)測、空氣密度監(jiān)測與氣體傳感器測量結(jié)果的修正。

MEMS麥克風(fēng)

MEMS麥克風(fēng)是一種能將聲音頻號轉(zhuǎn)換為電子訊號的音頻傳感器。MEMS麥克風(fēng)正逐漸取代傳統(tǒng)麥克風(fēng)，因?yàn)樗鼈兡芴峁└叩挠嵲氡?SNR)、更小的外型尺寸、更好的射頻抗擾性，面對震動時(shí)也更加穩(wěn)健。這類傳感器可用在無人機(jī)的影片拍攝、監(jiān)控、間諜行動等應(yīng)用。

結(jié)論

無人機(jī)是近年來最重要的創(chuàng)新技術(shù)之一。隨著低功耗傳感器與聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的問世，現(xiàn)在的無人機(jī)已可廣泛應(yīng)用于各種消費(fèi)性及工業(yè)應(yīng)用。無人機(jī)為開發(fā)人員及創(chuàng)新企業(yè)提供了新的商機(jī)，解決一些過去被認(rèn)為是不實(shí)際或過于昂貴的復(fù)雜問題。意法半導(dǎo)體深信無人機(jī)是一個(gè)值得關(guān)注的重要市場，將持續(xù)致力于相關(guān)領(lǐng)域產(chǎn)品的開發(fā)。